Für zugelassene PKW's in Deutschland muß man Steuern zahlen, nämlich die sogenannte KFZ Steuer - Autosteuer. Wie hoch die Steuer im einzellnen für ein Auto ist, hängt von der Schadstoffklasse des jeweiligen ab. In welche Steuerklasse der eigene Wagen gehört, kann mit Hilfe der Schlüsselnummer auf dem Fahrzeugschein 5. und 6. Stelle entnommen werden. In der neuen Zulassungsbescheinigungen findet sich die Schlüsselnummer in Feld 14.1 !In der Regel wird die Steuer wird vom Fahrzeughalter bezahlt. Die Steuerpflicht beginnt mit der Zulassung und endet mit der verkehrsrechtlich vorgeschriebenen Abmeldung des Fahrzeugs bei der Zulassungsbehörde. Die Kraftfahrzeugsteuer wird für zulassungspflichtige Krafträder und Pkw nach dem Hubraum, für alle anderen Fahrzeuge - etwa für Lkw und Anhänger - nach dem zulässigen Gesamtgewicht berechnet. Für Pkw und für Lkw über 3,5 Tonnen Gesamtgewicht ist zusätzlich das Emissionsverhalten maßgeblich.
Doe volle KFZ Steuer muß seit 2006 nun jeder zahlen, allerdings sind davon Diesel-Fahrzeuge, die einen Rußfilter nachrüsten ausgenommen. Ansonsten gilt für emissionsreduzierte Pkw („Euro 3“, „Euro 4“ sowie „3-Liter-Autos“) je 100 Kubikzentimeter Hubraum von 6,75 Euro für Ottomotoren sowie von 15,44 Euro für Dieselmotoren.
Wer Kfz Steuer berechnen und sparen will, kann auch ältere Fahrzeugmodelle mit einer neueren Abgastechnik nachrüsten lassen. Voraussetzung sind eine ausreichend wirksame Technik und die ordnungsgemäße Eintragung in den Fahrzeugpapieren. Für Schwerbehinderte gibt es unter bestimmten Voraussetzungen Ermäßigungen oder Befreiungen von der Kfz-Steuer.